“四軸機械手”是指“選擇性裝配關節(jié)機器臂”，即四軸機械手的手臂部分可以在一個幾何平面內(nèi)自由移動。機械手的前兩個關節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節(jié)由一個稱為羽毛的金屬桿和夾持器組成。該金屬感可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉。這種獨特的設計使四軸機械手具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝應用中，四軸機械手擅長高速取放和其他材料處理任務。
　　六軸機械手比四軸機械手多兩個關節(jié)，因此有更多的“行動自由度”。六軸機械手的第一個關節(jié)能像四軸機械手一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機械手的第一個關節(jié)能像四軸機械手一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機械手有一個“手臂”，兩個“腕”關節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機械手更多的關節(jié)意味著它們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。它們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。
　　四軸機械手和六軸機械手的區(qū)別比較多，總體來說，四軸機械手是特別為高速取放作業(yè)而設計的，而六軸機械手則提供了更高的生產(chǎn)運動靈活性。